Sensores de posición

Sistema de transpondedores Si el robot se acerca hacia el punto A, la señal reemitida desde dicho punto tardará menos tiempo en recibirse en el robot que la señal reemitida desde el punto B, del cual se aleja. La posición entre ambos puntos puede conocerse a través de la diferencia de tiempos entre ambas señales repetidas desde A y B, si se mantiene la velocidad constante.

Los robots se mueven habitualmente por medio de motores que hacen girar una rueda. Por ello, una forma eficaz de detectar la posición del robot o de alguna de sus partes tras un movimiento lineal del mismo consiste en detectar cuántas vueltas, o fracción de vuelta, ha dado la rueda en contacto con el suelo. Para realizar esta detección se utilizan los llamados encóders ópticos.

Un encóder dispone de un disco que se acopla al eje del motor. Este disco incorpora, de forma radial, una serie de agujeros. Un medio emisor de luz, como puede ser un diodo LED o un láser, emite un haz que es recogido por un fotorreceptor.

A menudo, las zonas donde puede moverse un robot son limitadas. En este caso, en vez de controlar internamente el movimiento de un robot, se detecta la posición real mediante medios externos al robot. Estos son los sistemas basados en puntos de referencia o sistemas transpondedores. Un transpondedor es un equipo que emite una señal y mide el tiempo que tarda en recibirla de nuevo. Es un sistema parecido al que utilizan los murciélagos al volar por medio del eco o también similar a los equipos de sónar de los submarinos para detectar la profundidad respecto al fondo marino. Un ejemplo puede ser el de un robot que realiza un recorrido lineal entre dos puntos. Cada punto estará equipado con un aparato transpondedor que recibe una señal desde el robot y la reemite hacia el mismo.

En disposiciones complejas, como es el movimiento sobre una superficie, se utiliza una red de transpondedores que reemite las señales. El robot emplea la información recibida de cada transpondedor para fijar la distancia a cada uno de ellos, determinando así la posición absoluta en la superficie.